机器人传感器系统实验平台建设进一步深化

机器人传感器实验平台是智能机器人领域最重要的综合性设备之一，其涉及到信息获取和处理、传感器网络、多传感器系统、机器人控制、以及虚拟现实力觉临场感等多个学科的前沿技术，可完成机器人所需要的多种功能操作，进行智能机器人、机器人化机器的多种传感器的实验、测试、标定和评定；实现对多种典型机器人传感器的实验、在线标定和测试功能；可指导机器人控制人员进行传感器实时、现场实验，完成所需要的传感器的选型；可帮助传感器设计人员完善传感器设计，完成对传感器的评价和决策；为智能机器人构造一个应用、设计和集成其感知系统的综合性实验环境；为智能机器人和机器人化机器传感器的研究提供了实验和评定的基础；为各种智能机器人和机器人化机器的研究、开发和应用，提供了技术支持和保障。

863计划先进制造与自动化领域支持的实验平台通过现场总线实现了机器人控制器与多传感器之间的直接高速数据通信，获得了通过局域网和现场总线在实用状态下的一批六维腕力传感器的动态数据，为传感器动态特性研究提供了有效手段；积累了多种机器人传感器的实际应用性能参数，构筑了可帮助机器人控制人员和传感器设计人员决策的传感器专家数据库和知识库；在深入分析机器人的负载和运动效应，建立完善的传感器动态模型的基础上，对传感器在各种情况下的反应做出比较精确的模拟，实现了传感器在线动态补偿；对机器人传感器系统所涉及到的诸多因素进行全面的理论分析，得出统一的虚拟传感器工作模型；将机器人控制和机器人传感器测试、实验、标定和评估有机地结合起来，为机器人传感器研制和机器人控制研究提供了良好的实验环境。

目前本系统实验平台可以完成对多维腕力/指力、测距/接近距离、三维线/角加速度等机器人典型传感器的测试、标定和评价工作；机械手可完成目标自动识别、抓取、简单装配等基于传感器的典型操作。今后还需进一步加强对移动机器人，以及太空、深海等特殊环境下的太空、水下机器人所需的传感器的实验研究。